[1]Đệ nhất Nam tước Robert Baden-Powell trưởng thành luôn gợi nhớ về những mối liên hệ của gia đình ông với hải quân. Ông ngoại của ông là Đô đốc William Smyth. Năm 1872 lúc 15 tuổi, Robert Baden-Powell cùng đi với các anh em của ông trong một chuyến thám hiểm xuyên đất nước bằng thuyền xếp mở được. Họ ngũ trong lều và nấu ăn ngoài trời. Ít ngạc nhiên rằng B-P sau này có viết về cuộc đời của mình có nói rằng ông khởi sự đời trinh sát của mình như là một Hải Trinh sát.

Hải Hướng đạo có khởi đầu của nó tại một trại lửa trại tại Anh khi Robert Baden-Powell lên tiếng hy vọng rằng các Tráng sinh sẽ thích thú trong việc học hỏi về điều khiển thuyền và nghề đi biển. Ông nhấn mạnh đến nhu cầu đối với thanh niên là phải chuẩn bị cho mình để phục vụ những con thuyền của quốc gia mình. Hải Hướng đạo được Robert Baden-Powell giới thiệu với sự trợ lực của em trai ông là Warington Baden-Powell, một luật sư Bộ Hải quân Anh, thủy thủ, và người sáng tạo ra môn đi thuyền buồm nhỏ. Lord Baden-Powell đích thân tổ chức một cuộc cắm trại Hướng đạo tại Bucklers Hard ở Hampshire vào tháng 8 năm 1908 đánh dấu sự khởi sự Hải Hướng đạo mặc dù nó không được gọi tên chính thức như vậy cho đến năm 1912. Warington Baden-Powell viết sách chỉ nam "Hải Hướng đạo và Nghề đi biển cho nam" (Sea Scouting and Seamanship for Boys) năm 1910 với lời nói đầu là của Robert Baden-Powell. Sách được thanh niên ở Vương quốc Anh đón nhận nhiệt tính và chẳng bao lâu sau đó sách đã tìm đường đến phần còn lại của thế giới. Warington Baden-Powell cũng là tác giả của sách "Du lịch bằng thuyền: ghi chép về một chuyến viễn dương tại Baltic, và các mẹo nhỏ thực tế về việc đóng và sửa thuyền" (Canoe Travelling: Log of a Cruise on the Baltic, and Practical Hints on Building and Fitting Canoes London, Smith, Elder, 1871).